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Ja. Substantive können nun einmal in der deutschen Sprache auch häufig ohne Artikel oder Präposition stehen. Und umgekehrt haben Infinitive – auch wenn sie kleingeschrieben werden – Merkmale eines Substantivs (einige vertreten sogar, dass auch kleingeschriebene Infinitive Substantive sind).

Die amtliche Regelung erlaubt beides. (Vgl. § 57 E3.)

Zusatz:

Wenn dir das zu viel der Wahlfreiheit ist: Ich bin der Meinung, man sollte die Kleinschreibung bevorzugen. Auch wenn Substantive generell ohne Präposition und Artikel stehen können, bei Substantiven im Singular ist das sehr selten. Bei den Infinitiven kann man z.B. ersetzen mit: (die) Tätigkeit des [Genitivform des substantivierten Infinitivs]. Also statt Schwimmen: Tätigkeit des Schwimmens. Ich lerne Schwimmen. Ersetzung: Ich lerne Tätigkeit des Schwimmens. Oder dein Beispiel: Man darf nicht unterschätzen, dass Klettern sehr gefährlich ist. Ersetzung: Man darf nicht unterschätzen, dass Tätigkeit des Kletterns sehr gefährlich ist. Das funktioniert nicht. Entsprechend bin ich der Meinung, dass diese Infinitive nicht als Substantive gebraucht werden, denn andere Substantive kann man dieser Stelle nicht ohne Artikel gebrauchen. Sie werden als klassische Infinitive gebraucht mit ihren von Natur aus innewohnenden substantivischen Eigenschaften. § 57 E3 der amtlichen Regelung ist für mich einer von einigen Fällen, in denen die Regeln zu Substantivierungen keinen großen Sinn ergeben.

Man kann auch Gegenargumente gegen diese Ansicht finden. Dein Beispielssatz eignet sich dafür ganz gut: Man darf nicht unterschätzen, dass Sport gefährlich ist. Das zeigt es gibt Ausnahmen. Entsprechend kann man argumentieren, dass es sich bei Infinitiven einfach ebenfalls um Ausnahmen handelt. Die Ausnahmen sind vor allem Wörter, die es nur im Singular (und nicht im Plural) gibt (sogenannte Singulariatantum). Substantivierte Infinitive sind Singulariatantum. Ich bin aber der Meinung, dass man in fraglichen Sätzen Singulariatantum ebenfalls mit Artikel verwenden würde. Z.B: Man darf aber auch nicht unterschätzen, dass der Schutz die Gefahr des Kletterns deutlich minimiert.

Aber das nur am Rande, warum die Kleinschreibung möglicherweise sinnvoller ist. Erlaubt ist beides.