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> - Wahre Freunde würden niemals von dir verlangen (,) zu
> springen, wenn du es nicht willst.

Es handelt sich um einen einfachen Infinitiv mit zu, der kein Komma erfordert. Bei der Umstellung des Satzes, die ich bevorzugen würde, wird es deutlicher:

Wahre Freunde würden niemals zu springen von dir verlangen, wenn du es nicht willst.

Gruß von Kai