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Da das Verb sich erinnern heißt, tendiere ich hier zu "einfacher Infinitiv mit zu". In beiden Fällen wird hier also kein Komma benötigt, auch wenn im übergeordneten Satz ein Korrelat ("hinweisendes Wort") vorhanden wäre.
Wir sind verpflichtet(,) uns zu erinnern.
vs.
Wir sind dazu verpflichtet(,) uns zu erinnern.
vs.
Wir sind dazu verpflichtet, uns an die damaligen Geschehnisse zu erinnern.