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Ja, wenn das Verb „eintauchen“ intransitiv ist; nein, wenn „eintauchen“ transitiv ist.

Denn das Verb „eintauchen“ wird sowohl transitiv als auch intransitiv verwendet, siehe dazu Hinweis I auf der Seite:
https://de.wiktionary.org/wiki/eintauchen

Hinweis II:
Transitive Verben benötigen ein Akkusativobjekt, intransitive Verben haben kein Akkusativobjekt.
(Quelle: https://deutsch.lingolia.com/de/grammatik/verben/transitive-intransitive)

In Deinem Fall ist das Verb intransitiv: Denn zum einen bildet man das Verb in der Zeitform Perfekt mit dem Hilfsverb sein (also: Wir sind (und nicht: haben) in die faszinierende Unterwasserwelt des Indischen Ozeans eingetaucht (vgl. Hinweis I), und zum anderen verlangt das Verb „eintauchen“ hier kein Akkusativobjekt (vgl. Hinweis II); (Randbemerkung: in die faszinierende Unterwasserwelt ist kein Akkusativobjekt, sondern ein Präpositionalobjekt.) Wäre in Deinem Satz das Verb „eintauchen“ transitiv, so müsste es zwingend über ein Akkusativobjekt verfügen, welches man dann nicht durch ein Komma trennen kann. Da das Verb „eintauchen“ hier als intransitiv gilt und kein Akkusativobjekt benötigt, kann es sich von Satzgliedern, die auf dieses Verb folgen, ohne weiteres „trennen“ – auch durch Kommatierung.

Das Komma, das in Deinem Aufforderungssatz gerechtfertigt ist, nennt man auch Herausstellungskomma.

Funktion eines Herausstellungskommas:

Bei Herausstellungen an den Satzrändern oder innerhalb des Satzes (Einschübe wie Schaltsätze und Zusätze wie lockere Appositionen) wird die lockerere syntaktische Anbindung an den „Zentralsatz“ oder „Trägersatz“ durch Kommatierung markiert!

Angewandt auf Deinen Fall, kann man zudem das Ganze besser nachvollziehen, wenn man sich vorstellt, hinter dem Komma stünde ein und zwar als „Markierung einer Rechtsherausstellung (rechtes Außenfeld des Satzes)“ (zitiert aus der DOC-Datei):
Tauchen Sie ein, [und zwar] in die faszinierende Unterwasserwelt des Indischen Ozeans!