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"Wir müssen über Grenzen hinaus denken."
Es gibt kein Verb "hinausdenken"; da hat Herr Duden unrecht.
Die Lösung ergibt sich aus dem sprachlichen Sinn. den man durch die Einteilung des Satzes in Satzglieder und durch die Verschiebeprobe feststellen kann:
Wir > Subjekt (Wer?)
müssen > Prädikat 1. Teil
über Grenzen hinaus > Lokaladverbiale (Wohin?)
denken. > Prädikat 2. Teil