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Was sie wollten, war, eine Niederlage zu verhindern, und das ist ihnen gelungen.
Was sie wollen = Nebensatz
war = Hauptsatz 1
eine Niederlage zu verhindern = Infinitivgruppe (Bestandteil des Hauptsatzes 1)
und das ist ihnen gelungen = Hauptsatz 2
§ 72: Sind die gleichrangigen Teilsätze ... durch und … verbunden, so setzt man kein Komma.