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Ich weiß nicht so recht, ob man "gelten" hier die Funktion eines Modalverbs zusprechen kann wie bspw. "pflegen" in folgender Konstruktion: "Er pflegte die Kommas nach alter Rechtschreibung zu setzen."
Außerdem ist fraglich, ob "es" als Vorgreifer auf den Infinitiv betrachtet werden kann, denn folgende Formulierung ist nicht denkbar: "Es, auf dem kürzesten Weg so schnell wie möglich das Ziel zu erreichen, gilt."
Tatsächlich ist "es" selten als Vorgreifer auf den Infinitiv denkbar, denn meistens ist es Hilfssubjekt: "Es regnet." So auch hier, denn ebenfalls unmöglich wäre: "Auf dem kürzesten Weg so schnell wie möglich das Ziel zu erreichen gilt."

Meine Einschätzung: Nach alter Rechtschreibung ist das Komma zwingend, denn "gelten" kann man schlecht als Modalverb deuten. Nach neuer Rechtschreibung ist das Komma entbehrlich, denn "es" ist kein Vorgreifer auf den Infinitv.