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Das kommt auf den Kontext an, sowohl formal in Bezug auf die Verwendung (hochsprachlicher Text oder umgangssprachlicher Dialog) wie auch inhaltlich. Dir ist jeweils ein Objekt. Die allermeisten Verben im Deutschen können ein Objekt haben oder nicht. Der Unterschied zwischen deinen beiden Fallgruppen ist, dass dir in der ersten Gruppe das primäre Objekt ist und in der zweiten Gruppe das sekundäre Objekt. (Die eigentlich passenderen Begriffe wären direktes und indirektes Objekt, aber in der Schulgrammatik ist per Definition das Dativobjekt immer das indirekte und nur das Akkusativobjekt das direkte.) Das primäre (meistens direkte) Objekt kann ich ohne Kontest deutlich seltener weglassen als das sekundäre (meistens indirekte).

> Wie geht es dir?

Oder wie man es täglich hört: Wie gehts? Es funktioniert durchaus je nach Kontext also auch ohne. Das ist aber wirklich ein Fall, wo es regelmäßig stehen muss. Schon bei "und wie geht es (dir) dabei?" wäre selbst in der gesprochenen Sprache das Weglassen des Objekts ungewöhnlich. "Wie gehts in der Arbeit?", ist dagegen wieder im (umgangssprachlichen) Rahmen. Regelmäßig sollte aber das dir dabei sein.

> Kann ich dir helfen?

Helfen kann ohne Objekt stehen. "Kann jemand helfen?" Auch im Beispiel: "Kann ich helfen?" Es kann aus dem Kontext klar ersichtlich sein, wem geholfen werden soll. Zum Beispiel bei einer Panne am Straßenrand. Ich halte an und frage: "Kann ich helfen?" Der potentiell Hilfsbedürftige wird nicht antworten: "Das weiß ich nicht. Wem wollen Sie denn helfen? Fragen Sie doch mal beim Roten Kreuz nach."

> Hast du dir das Buch aus geborgt?

Ausborgen ist eher ein regionales Wort, kenne das Wort nicht wirklich, gehe aber mal stark davon aus, dass es den gleichen Regeln folgt wie ausleihen. Da kommt es stark auf den Kontext an. Leihen funktioniert in zwei Richtungen. Die Unterscheidung verleihen/entleihen wird im normalen Sprachgebrauch nicht getroffen. "Hast du das Buch ausgeliehen?", das geht problemlos, wenn derjenige der Entleiher ist. Wenn derjenige aber der Verleiher ist, ist das Objekt allein deshalb nötig, um klarzumachen, dass es ums Verleihen und nicht ums Entleihen geht. Z.B.: "Kannst du mir das Buch ausleihen?" Das Gegenüber wird zumindest stutzen, wenn ich nur frage: "Kannst du das Buch ausleihen?" Wenn er nicht gleich verwundert fragt: "Warum sollte ich es mir leihen? Ich habs doch gekauft."

> Hast du dir dein Testament schreiben lassen?

Dir ist hier unnötig. Wem sonst sollte man sein Testament schreiben lassen? Eher mit dir: "Hast du dir ein (statt: dein) Testament aufsetzen lassen?"