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> Die Infinitivgruppe und der Nebensatz (das sind keine
> Funktionen, sondern Konstruktionen) sind natürlich nicht
> gleichrangig. Der Nebensatz ist der Infinitivgruppe
> untergeordnet.
Es ist fraglich, ob die semantische Unterordnung stattfindet. Sicherlich gibt's eine Abhängigkeit, und zwar des Pronomens „sie“ wegen. Diese spielt keine Rolle bei der Kommafrage:
Im konkreten Fall könntest du auch
Es ist ein Ziel dieses Manuskripts, wesentliche Ansätze darzulegen(,) und wie wesentliche Ansätze zueinander in Beziehung stehen.
schreiben. Hier sind die zwei mit „und“ verbundenen Teile voneinander nicht abhängig und einander semantisch nicht untergeordnet; die Kommafrage bleibt trotzdem bestehen.